Lucas nasceu em 1549 provavelmente em Richmond, no condado de York, (Reino Unido) em uma família tradicional e nobre originária de Lancashire.
Obteve seu doutorado em literatura pela Universidade de Cambridge. Em Louvain se reconciliou com a Igreja Católica. Em 1576, decidiu seguir a vocação sacerdotal ingressando no Colégio inglês de Douai. Em setembro de 1577, recebeu ordenação presbiteral em Cambrai e em maio de 1577 foi designado para a missão inglesa, mas houve mudança de planos e em agosto foi para Roma para aperfeiçoar seus estudos.
Na primavera de 1579, Lucas foi incluído no grupo de estudantes que seguiriam o sacerdote Edmundo Campion nas missões inglesas. Saiu de Roma em 18 de abril de 1580, chegou a Reims em 27 de maio,
No entanto, na Inglaterra não lhe foi possível realizar qualquer atividade missionária, pois no porto de Dover foi detido e encarcerado durante algum tempo em Westminster nas prisões Gatehouse, para depois ser transferido juntamente com outros sacerdotes, a 5 de dezembro de 1580, para a Torre de Londres, onde foi submetido a torturas atrozes.
Em 14 de novembro de 1581, Lucas Kirby foi julgado juntamente com o padre Campion e outros companheiros de prisão. Foram acusados de um suposto complô contra a rainha. Considerado culpado por um júri questionável, sua sentença de morte foi inevitável.
No entanto, por razões não desconhecidas, a execução foi adiada por um mês e só em 30 de maio de 1582 Lucas Kirby enfrentou a forca declarando sua inocência até o último instante e também sua firme oposição à supremacia da rainha na esfera espiritual.
Alguns documentos deixaram para a posteridade a história deste heroico testemunho da fé católica, bem como uma carta dele enviada a alguns amigos em 10 de janeiro de 1582.
Suas relíquias ainda hoje se conservam em Stonyhurst. A Igreja, que nunca esqueceu sua fidelidade à Sé de Roma, glorificou seu servo na terra.
O Papa Leão XIII o beatificou em 29 de dezembro de 1886 junto com muitas outras vítimas da mesma perseguição. O Papa São Paulo VI, em Roma, no ano de 1970, finalmente o canonizou juntamente com os 40 Mártires da Inglaterra e do País de Gales.
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