Helena Kafka nasceu em 1º de maio de 1894. Foi a sexta filha do sapateiro Anton Kafka e de Maria Stehlík.
Em 1896, a família mudou-se para Viena, capital imperial, e foi morar numa comunidade de migrantes tchecos, onde Helena cresceu.
Aos 15 anos ela queria continuar estudando, mas seus pais a mandaram trabalhar como garçonete. Aos 18 anos ela quis se tornar freira, mas seus pais foram decididamente contra. Assim, ela se resignou a esperar os 20 anos e, quando os completou, fugiu de casa para ir para o convento.
As Irmãs Franciscanas da Caridade Cristã de Viena deram-lhe o nome de Irmã Restituta e mandaram-na trabalhar como enfermeira no hospital municipal do bairro Linz, em Viena. Após a conclusão do noviciado e a profissão de votos simples na congregação, ela continuou a trabalhar no Hospital de Linz, onde permaneceu até 1919. Enquanto trabalhava lá, ela promoveu a prática de medicina holística para os pacientes.
Em 1919, após a Primeira Guerra Mundial, Restituta foi transferida para um hospital na cidade de Mödling. Este hospital não fora poupado dos efeitos do Anschluss, isto é, a “anexação” em 1938 da Áustria pela Alemanha. Restituta opôs-se ao novo regime, que havia começado imediatamente a implementar as Leis de Nuremberg estabelecidas pelo Partido Nazista na Alemanha após a aquisição do poder. Quando uma nova ala hospitalar foi construída, Restituta manteve a prática católica tradicional e pendurou um crucifixo em todos os quartos. As autoridades nazistas exigiram que as cruzes fossem retiradas, ameaçando sua demissão, mas ela recusou. Os crucifixos não foram removidos, nem Restituta, pois a comunidade franciscana disse que não poderia substitui-la.
Restituta continuou sua crítica vocal ao governo nazista e vários anos depois foi denunciada por um médico que apoiou fortemente o regime. Na Quarta-Feira de Cinzas de 1942 (18 de fevereiro daquele ano), ao sair da sala de operações, Restituta foi presa pela Gestapo e acusada, não apenas por pendurar os crucifixos, mas também por ter feito um poema que zombava de Hitler. Em 29 de outubro de 1942, foi condenada à morte na guilhotina por “favorecer o inimigo e por cometer alta traição”. As autoridades se ofereceram para libertá-la se ela deixasse o convento, mas ela se recusou. Quando um pedido de clemência chegou à mesa de Martin Bormann, chefe da Chancelaria do Partido Nazista, ele respondeu que a execução dela proporcionaria “intimidação efetiva” para outros que quisessem resistir aos nazistas. Restituta passou o resto de seus dias na prisão, onde ficou conhecida por cuidar de outros prisioneiros. Em seguida, foi levada à guilhotina no dia 30 de março de 1943, quando tinha apenas 48 anos. Antes de morrer, pediu ao capelão que fizesse o sinal da cruz em sua testa: quase o selo de autenticidade de uma vida que sempre se inspirou no crucifixo.
Em 21 de junho de 1998, por ocasião da visita do Papa João Paulo II a Viena, Restituta foi beatificada por ele, sendo a primeira mártir da cidade.